無論你是一個忙得沒有時間做家務的苦逼白領，還是每天坐享午后陽光的高端生活家，抑或是上有老下有小的中年家庭主婦，甚至是對智能機械充滿興趣的技術宅男，這都是一個必將引起你興趣的東西，它就是家庭地面清潔機器人。機器人這個詞大家已經(jīng)聽了幾十年，但把它和我們的真實生活聯(lián)系到一起，您可能會覺得非常高端。實上這只是一種錯覺，機器人不一定非要有人的樣子，它只要足夠智能，足夠獨立，不受空間的約束，并能出色的完成它的份內工作，就對得起這個名字了。從這個意義上講，文章的主角“家庭地面清潔機器人”已經(jīng)完全稱職。此類機器人目前在市面上主要分兩種，一種是以吸塵為主，一種是以濕拖為主。對此二類的一些重點型號的介紹以及購買的注意事項，我們將在后面的二期中給您細細道來，本期先講講它們的來歷以及能做的事兒，您看看這是不是您一直在找的東西。清潔機器人的起源及品牌家庭地面清潔機器人的產(chǎn)生，我們首先要感謝iRobot公司。這是一家1990年就已經(jīng)成立的公司，它由MIT的幾個機器人專家聯(lián)合創(chuàng)辦。20多年來，他們生產(chǎn)了外星探測的機器人、戰(zhàn)場掃雷的機器人、金字塔里考古的機器人、戰(zhàn)場搜救機器人、以及無人駕駛車等等一系列牛逼閃閃的產(chǎn)品。圖：上天下海拆彈搜救——牛逼閃閃的iRobot公司（圖片來自iRobot官網(wǎng)）但軍方和科研的需求量與家庭消費市場相比終究還是太小，因此目光長遠的iRobot公司在2000年就開始研發(fā)面向消費市場的產(chǎn)品，比如情感反應洋娃娃、在各種場所——地面、泳池、車庫、屋頂進行清潔的機器人等等。其中，2002年發(fā)布的掃地機器人Roomba系列，幫助iRobot成功打入家庭消費市場，走進普通人的生活。圖：科幻般的iRobot走入凡間（圖片來自iRobot官網(wǎng)）iRobot公司打開了一片新的市場，后面自然會有一批公司跟進。這個名單中不乏一些知名跨國科技公司，比如韓國的Samsung、LG、日本的TOSHIBA、Panasonic、瑞典的Electrolux等，同時也有一些專做清潔機器人的公司，比如美國的Neato、Mint、德國的Karcher、臺灣的V.BOT、以及國內的科沃斯、福瑪特、kv8等。在歐美市場上，Neato和Mint這兩個品牌憑借著獨有的技術從眾多品牌中脫穎而出——這也是后文中會詳細介紹其產(chǎn)品的兩個品牌。而國內及臺灣的幾個品牌，雖然給人感覺是從山寨起步，但目前也已經(jīng)積累了一定的核心技術，同時在價位上具有一定優(yōu)勢，在購買時也可以適當考慮。圖：目前市面上主流的地面清潔機器人品牌地面清潔機器人的分類清潔機器人畢竟還屬于新興事物，所以并沒有標準的分類，筆者在這里將粗略的按照「是否使用水來進行清潔」來劃分：不使用水的，我們可稱之為掃地機器人，也可以理解為會跑的吸塵器。其原理主要是靠「掃」和「吸」，因此適合幾乎所有的地面，包括地板、地磚、地毯及部分地毯。下面這個視頻是Neato公司XV系列掃地機器人的一段介紹，可以看一下它的工作方式：使用水進行清潔的，我們稱之為拖地機器人或洗地機器人，也可以理解為移動的拖把。前者靠濕布來清潔，后者是靠噴水后再吸水來清潔。此類產(chǎn)品可以解決掃地機無法清除液體、油性污漬的問題，但也有局限，就是不能夠在地毯等表面上使用。下面這個視頻是Mint公司5200拖地機的一段介紹，可以看一下它的工作方式：地面清潔機器人的基本功能在選購地面清潔機器人時，我們需要關注這樣一些事情：清掃路徑規(guī)劃。機器人能否合理的規(guī)劃地面的清掃路徑，在清掃到墻角或家具腿等障礙物時能否盡最大能力清掃，清掃過后有無死角等。多房間清掃以及限制區(qū)域功能。一般家庭都有多個房間，機器人清潔時是否有計劃的覆蓋到全部的房間，同時如果有一些區(qū)域不希望被清潔，是否有方便的辦法對區(qū)域進行限制。一次充電的清掃面積。一次充電后的清掃面積有多大，是否適合您家庭的面積。清掃速度/充電速度。單位面積的清掃時間，充滿電需要的時間。清潔時的噪聲。清潔時是否會產(chǎn)生噪音，噪音為多少分貝。尤其對于以”吸”為主要清潔方式的機器來說，此項很重要，因為往往它們工作時的聲音都較大。機身規(guī)格。如高度是否可以鉆進常用的家具下。細節(jié)上的使用體驗。如是否有中文提示、是否防跌落、是否能夠自動返回充電等等。看了上面的這些介紹，想必您已經(jīng)對此類機器人有了一定的了解。接下來的兩部分，筆者會分別向大家分別介紹「干掃干吸的掃地機器人」與「用水來清潔的拖地/洗地機器人」，比如它們銷量最好的幾個品牌中各個型號的特點、主打功能、目前的售價以及選購技巧等，歡迎有興趣的朋友持續(xù)關注。在上一部分中，筆者向您介紹了家庭地面清潔機器人的起源、分類等基本常識，下面將主要談談通過吸塵的原理進行「干清掃」的掃地機器人。A.兩大品牌：iRobotRoomba與Neato先說說iRobotRoomba。iRobot的歷史在上一期中已經(jīng)簡單介紹過，此處不再多說。由于其Roomba也已經(jīng)推出多年，所以存在好多代的型號。目前700系列的已經(jīng)是主流型號，而較早期的500系列也還有很多在服役中。500系的型號主要包括530、560、570（中間還出過532、562、564等針對寵物的版本，但只是集塵盒的容量增加，沒有其它的新功能），型號數(shù)字越大則越新，功能上也越高級一些。700系的型號主要包括760、770、780、790。據(jù)筆者查閱資料后得知，iRobotRoomba自第一臺機器以來，其最核心的技術，即iAdapt專利技術，是基本沒有變化的，所以決定了它的路徑規(guī)劃算法幾乎每個型號都相同，其最基本的功能特點為：可以滿足最基本的清潔要求，邊刷向內轉動將各種垃圾卷到垃圾盒中，同時用吸塵口將碎片、灰塵和毛發(fā)等細小垃圾吸入盒中可以適應不同的家具擺設格局可以探測到污垢并且反復進行局部清理能夠鉆進沙發(fā)底部、床底等人工不便打掃的區(qū)域進行清理邊刷可以有效清潔角落、墻邊和家具邊緣防纏繞功能可輕松擺脫電線、流蘇等障礙物可以選擇清掃整個房間或只清掃局部打掃完之后可以自動返回充電有防跌落設計，在有高度落差的邊緣不會摔下有中文語音提示可以認為以上功能是iRobotRoomba所有型號都具有的。隨著市場需求的不斷增加，iRobot在新型號上不斷增加了一些更實用更酷的功能，主要的整理如下：【注1】手動/自動虛擬墻與虛擬燈塔：虛擬墻的作用是將Roomba限制在規(guī)定區(qū)域內，阻止它去到你不想它去的地方。手動虛擬墻需要在開啟Roomba前手動打開虛擬墻上的開關，而自動虛擬墻只需在Roomba開啟前將虛擬墻按鈕至于Auto檔，會自行與Roomba對接。虛擬燈塔在具備自動虛擬墻的基礎上增加了針對多房間的清掃設計，保證機器在打掃完當前房間后才會到下一個房間去。圖：手動虛擬墻、自動虛擬墻、虛擬燈塔【注2】HEPA(HighefficiencyparticulateairFilter)，即高效空氣過濾器，達到HEPA標準的過濾網(wǎng)，對于0.1微米和0.3微米的有效率達到99.7%，HEPA網(wǎng)的特點是空氣可以通過，但細小的微粒卻無法通過，即吸塵時排出的尾氣更干凈，降低二次污染。Roomba采用過的兩代濾網(wǎng)可參見：http://bbs.irobotreviews.com/read-80-1-1.html【注3】iRobot集塵盒的幾代產(chǎn)品，可參見http://bbs.irobotreviews.com/read-56-1-1.html【注4】據(jù)官方介紹，新版骯臟傳感器(DirtDetectSeries2)采用光學感應來判斷臟亂地區(qū)加強重復清掃。下面再說說Neato。Neato作為該領域的后起之秀，其獨到之處在于運用了市面上的更高級的地面繪圖系統(tǒng)，Neato稱之為「RPS」房間定位系統(tǒng)。它使用激光掃描器，生成房間360度的數(shù)字地圖，所以在躲避障礙、多房間定位等方面都有著不俗的表現(xiàn)，其與iRobotRoomba的對比我們放在下一部分，這里我們先說說Neato的型號。Neato是一個比較新的品牌，所以主要型號并不多，市面上能夠看到的型號的差別也不大。比如經(jīng)典的XV-11款，其target定制版即為XV-12，只是顏色是白色的；而XV-14則是XV-11的COSTCO的定制款，而XV-15是則是XV-11在歐洲的型號命名，也是只有顏色區(qū)別。另外還有一個德國貼牌的型號VorwerkKoboldVR100，基本上也是XV-11的機身換了其它的顏色，但增加了側邊刷等。XV-21則是其為了適應有寵物的家庭而推出的較新的型號。無論哪個型號，其都具備的基本功能特點為：可以滿足最基本的清潔要求，工作時用吸塵口將碎片、灰塵和毛發(fā)等細小垃圾吸入盒中路線規(guī)劃算法先進，激光測距儀能以4000次/秒的頻率接受信號，測量4.5米范圍內障礙物的精確距離，通過構造一系列路點來設定一條最佳清潔路線能夠鉆進沙發(fā)底部、床底等人工不便打掃的區(qū)域進行清理可以選擇清掃整個房間或只清掃局部打掃完之后可以自動返回充電有防跌落設計，在有高度落差的邊緣不會摔下面板上有中文操作提示有一周內的定時功能，可以設定一周任意時間自動開始工作用邊界磁條來劃分不同的區(qū)域可以認為上述功能是Neato所有型號都具有的，后來的其它訂制版或升級版又增加了一些新特性，下面同樣以表格的形式列出：【注1】側邊刷與iRobotRoomba的類似，如下圖。筆者猜測Neato沒有在自己品牌的產(chǎn)品上使用邊刷可能是專利問題。【注2】如下圖，滾刷與升級后的滾刷的對比，后者更適合毛發(fā)清理，同時清潔時的噪音也略小【注3】如下圖，XV-11系列的濾網(wǎng)與升級后的濾網(wǎng)對比。不過二者都可以達到HEPA的標準。B.掃地機器人兩大品牌間對比iRobotRoomba和NeatoXV-11使用的是完全不同的技術來清理房間，這些技術也是兩家公司申請了專利的最核心的技術。Roomba的叫做iAdapt技術，通過它的傳感器來做出判斷去哪打掃，它在清掃區(qū)域內做隨機運動，通過反復交叉式來保證每個地方被清理3-4次，從而達到徹底的清潔效果，但是也相對耗時。Neato不同于Roomba的設計思路，它采用了房間定位系統(tǒng)RPS，首先通過激光傳感器來掃描房間繪制地圖，區(qū)分出過道、墻壁、障礙物，接著它計劃一個清掃路線來高效的清理整個區(qū)域，通常來說每個地方走過一遍，不會像Roomba會來回幾次。并且Neato會自動尋找前往下一個房間的路徑，不必像iRobot一樣要借助虛擬燈塔來導航，這使他在多房間清掃方面優(yōu)于iRobot。二者的清掃路線軌跡可見下圖。圖：Neato與iRobotRoomba的清掃路線（轉自機倫網(wǎng)）在其它方面，兩者也會有一些區(qū)別。比如在清掃墻角時，Neato由于有一半是方形的機身，所以可以用直角去清掃墻角，但實際下方的吸塵孔也墻面還是有一個小距離的，一定程度上造成了對墻角的清掃能力的限制。而iRobotRoomba的機身是圓形的，所以對于墻角的清掃，采用的是能夠探到機身外的邊刷，雖然有用戶反映會邊刷有時會將垃圾物推走以及纏繞毛發(fā)等問題，但其對墻角的清潔能力還是要優(yōu)于Neato的。下面將二者的區(qū)別總結至一個表格中，供消費者對比：掃地機器人就為您介紹到這里，最后我們來輕松一下，看看我們的掃地機器人除了能夠清潔地面以外，在有寵物的家庭還能干什么。請欣賞國外網(wǎng)友上傳到Youtube上的貓狗對戰(zhàn)大片，其中喵星人這個牛逼的坐駕，就是我們的iRobotRoomba：前文中筆者向您介紹了家庭地面清潔機器人的起源、分類等基本常識,，以及通過吸塵的原理進行「干清掃」的掃地機器人。本期將向您介紹與使用水來清潔相關的拖地與洗地機器人，同時會向您介紹在購買掃地機、拖地機時的注意事項與常見問題。拖地/洗地機器人兩大品牌型號介紹在拖地機器人領域，市場上能夠見到的基本只有Mint一家。而上文中介紹的iRobot，在用水清潔地面的領域中也推出了一個Scooba系列。這兩個品牌，雖然清潔方式不同，但適用的場景類似，消費者往往會在二者中挑選一種，因此放在一起對比還是具有一定意義的。先說說Mint拖地機器人。Mint在市面上的型號主要有4200與5200兩個系列。無論哪個型號系列，其都具備的基本功能特點為：清掃路線規(guī)劃由NorthStar室內GPS模塊來輔助完成有干掃與濕拖兩種模式，干掃與濕拖的路線如下圖所示工作時非常安靜，基本沒有任何聲音可以認為上述功能是Mint所有型號都具有的，后來的升級版又增加了一些新特性，下面同樣以表格的形式列出：具體的型號對比可見Mint的官網(wǎng)：http://mintcleaner.com/products再說說iRobotScooba洗地機器人。iRobotScooba在市面上的型號則主要有350、380與390三種。同時還有較早的200系（230）。它們的共同特點是：與Roomba采用同樣的iAdapt技術進行導航可以用于清洗大理石、瓷磚、金剛板等不同地面工作模式為一邊走一邊噴灑干凈的水或清潔液，一邊回收臟水和垃圾，清洗完畢后每片地方平均都會被清洗4-5次同樣采用類似Roomba的虛擬墻技術來隔絕空間防跌落功能可以認為上述功能是iRobotScooba所有型號都具有的，另外不同的型號還具體一些獨有的特性，下面同樣以表格的形式列出：拖地/洗地機器人兩大品牌對比理論上拖地/洗地的應用場景是有一些不同的，所以它們的差異也較大。下表中匯總了它們對于使用的一些特性，以供參考。筆者的建議是，國內家庭使用地板的較多，因此顯然更適合Mint的拖地模式而不是Scooba的洗地模式。但用水清潔的效果肯定是好于濕拖的，所以有對頑固污漬清潔的需求，同時經(jīng)濟條件又允許的朋友，也不妨試用一下Scooba?？偨Y：購買時的注意事項（包括掃地、吸地、洗地機器人）國內的購買渠道上面介紹的所有型號，在國內基本都沒有官方銷售渠道（Roomba500系列有一些在國內有代理，但很少見，價格上也沒有優(yōu)勢）。最主要的購買方式就是海外代購/轉運或在淘寶上買別人已經(jīng)代購回來的貨品。海外代購可以在英文版的Google上搜索產(chǎn)品型號，以查看多家國外B2C網(wǎng)站的售價，一般在Amazon.com上購買最為方便，可以等待其促銷時入手，海淘的流程可參考此文。而在淘寶上購買，也能夠買到性價比較為合適的商品，同時還能避免關稅等風險，只是在購買時需要多注意銷售記錄與評價，與店主多交流，避免受騙。售后保修問題在購買時的頁面上都能夠看到保修的政策，一般國外的機型保修一年，另外也可以與一些增值的延保產(chǎn)品共同購買，但在國內的消費者在國外保修并不方便，所以一般有損壞仍然還是在國內找有償?shù)木S修（比如可以在淘寶上找）。另外，在一些規(guī)模較大的淘寶店購買他們已經(jīng)代購回來的現(xiàn)貨，也可能會被承諾店鋪有一定的免費保修政策，需要在購買前與賣家協(xié)商好。耗材問題購買時需要注意耗材的問題。比如掃地機器人上的濾網(wǎng)、滾刷等，都是比較易耗的物品。一般對于確定的型號，官方都有一個確定的標配，如果是海外代購或轉運，如果標配的耗材不多，可以適當?shù)亩噘I一套。如果是在淘寶買現(xiàn)貨，則可以嘗試與賣家商議多附帶一些耗材，一般的賣家都會在購買時額外囤積一定量的耗材。常見問題1、掃地/拖地買哪個or都買？家庭中正常清潔地面（地板、地磚）的順序都是先掃后拖，所以最好的搭配方式也是選擇一個掃地機器人與一個拖地或洗地機器人。Mint雖然有干掃的模式，但只是把灰塵和垃圾一直推向一個地方，所以其清潔能力與吸塵的掃地機器人相比還是有很大距離，不能替代。另外，洗地機器人的選購，則一定要注意家中的地面，如果有地板并且不是防水的，還建議不要嘗試，以免損壞地板。2、電壓問題。無論購買哪一個機型，都需要注意其支持的電壓范圍，是否包括國內的220v電壓。正常來講它們銷往全球的型號都是100v-240v全部支持的，但不排除有一些專門在特定國家和地區(qū)銷售的型號，支持的電壓與國內不同。不過電壓問題終究可以通過變壓器來解決，所以如果看到促銷的機型，即使電壓不對也可以考慮，只是在使用中需要謹慎。3、固件升級。Neato與Mint的一些型號有固件升級的接口，理論上允許在新固件發(fā)布后進行升級，但升級一定要遵照發(fā)布的規(guī)定，不然損壞機器無法保修。4、除了iRobot、Neato、Mint外，其它品牌的介紹。正如筆者前文所說，這個領域是在不斷向前發(fā)展的，之所以文章著重介紹這三個品牌，主要是因為它們的算法走在了行業(yè)的領先地位。目前國內的一些品牌的質量也在不斷進步，后續(xù)如果有值得介紹的品牌，筆者還會繼續(xù)補充在文章中。